于是，日上欧阳女士办理了该套餐。

但MPC计算复杂，市长需要实时求解优化问题，对算力要求高。自动驾驶控制层决策的输出是期望轨迹或期望速度曲线，官图这些被送到控制层去执行。

发布自动驾驶感知层感知系统最重要的就是传感器。感知里另一个重要环节是预测，日上这里所说的预测，并不是把未来完全预测出来，而是给出带不确定性的未来分布。这种方法可解释、市长易于验证，但难以覆盖复杂多变的场景。

道路上的其他主体会根据你的动作做出反应，官图因此一个好决策不仅要预测别人会怎么走，还要评估别人对自己动作的反应。三者结合的必要性把感知、发布决策、控制三层放到一起，系统架构上看起来就像是一条流水线，但工程实现中会并行设计多个冗余路径。

毫米波雷达穿透能较好，日上能稳定测量物体的相对速度，常用来补充在恶劣天气中摄像头和激光雷达受限时的信息。

在这中间有个容易被忽略但非常重要的点，市长那就是感知的错误模式。一旦流量超过承载力，官图便不可能满足所有游客的参观需求。

本来免费的国博门票，发布在这里竟卖到了139元的高价，且下单后不可退票、退款。追问3:旅游旺季能不能开放现场购票窗口?热门景点的预约门票抢不到，日上一些游客只得转而奔向冷门景点。

从门口往里看，市长博物馆里人并不多，可线下也没有预约窗口，感觉有点儿不合理。本来就供需失衡，官图再加上黄牛抢票等原因，热门景点预约变得难上加难。